Istoria semafoarelor începe undeva la sfârșitul secolului al XVIII-lea când inginerul francez Claude Chappe realizează o primă formă de semafor (mecanism care să transmită “semne” la distantă). Un dispozitiv mai apropiat de ceea ce înseamnă astăzi un semafor a fost instalat în anul 1868, în Londra, în apropierea clădirii Parlamentului. Acest semafor era bazat pe felinare cu gaz care erau aprinse printr-o pârghie aflată la baza dispozitivului. Din păcate, acesta a explodat un an mai târziu din momentul în care a fost folosit, omorându-l pe polițistul care îl manevra.

Istoria semaforului se mută peste ocean. Primul semafor electric a apărut in America în anul 1914. Acesta se prezenta sub forma unui sistem  compus din patru perechi de lămpi montate la colțurile străzilor, la fel ca în prezent pentru o intersecție simplă în cruce. În fiecare colț era montată câte o lampă pentru STOP și o lampă pentru LIBER.

Tot în America , în anul 1921 au apărut și semafoarele electrice cu trei lumini.

Semaforul special pentru pietoni apare în anul 1952, bineînțeles, tot În America.

Europa revine și ea în forță  și în anul 1961 Karl Peglau, psiholog în Germania de Est, are ideea de a crea “omulețul” care apare pe lumina semaforului, pe care l-a numit “Ampelmannchen”, în traducere însemnând “Omuletul bun de semnalizare”.

Istoria semaforul automat, așa cum este cunoscut astăzi, începe în anul 1926. De atunci acesta a fost permanent perfecționat ajungându-se la ceea ce numim semafoare inteligente.

În acest sens putem aminti semaforul denumit Virtual Wall. Acesta se bazează pe raze laser si formează un zid virtual care înlocuieste culoarea rosie a semaforului.

În București, primul semafor, cu un singur “ochi”, și două culori, roșu și verde, fabricat în România, a fost montat în 1933, pe Calea Victoriei.